Спутника нет — машина не заблудится: донецкие учёные создали шахтную навигацию
Под землёй сигнал спутниковых систем GPS и ГЛОНАСС отсутствует, а стандартные инерциальные датчики со временем накапливают погрешность. Для безопасного движения техники в забоях нужен принципиально иной подход. Именно такой метод позиционирования объекта в ограниченном пространстве разработали в ГБУ «Автоматгормаш им. В.А. Антипова» — здесь завершён этап научно-исследовательской работы.
Как это устроено. Специалисты собрали экспериментальный гусеничный макет. На его борту установлены датчики, измеряющие расстояния до стен — до 7 устройств — и углы наклона корпуса, крен и тангаж. Данные в реальном времени передаются на сервер по беспроводной сети Wi-Fi. Программное обеспечение на Python обрабатывает сигналы и мгновенно вычисляет координаты машины в пространстве. Результаты сохраняются в базе данных, чтобы затем использовать их для анализа и построения маршрутов.
«В условиях шахты нельзя полагаться на спутник. Разработанный алгоритм позволяет технике понимать свое местоположение по локальным датчикам, отталкиваясь от границ выработки», — отметил руководитель работы В.В. Казаков.
Программная часть тоже заслуживает внимания. Алгоритм реализован на языке ST в среде CODESYS. В его основе лежат математические модели расчёта траектории движения с учётом смещения по трём осям координат.
Практическая польза разработки очевидна. Метод станет основой для автономного движения шахтной техники, роботизированных платформ и комбайнов. Там, где спутника нет, машина сможет самостоятельно понимать, где она находится, и корректировать свой маршрут.